Lietuvos teritorijoje pirmieji žmonės apsigyveno maždaug 10 000-9 000 metų prieš mūsų erą, po ledynmečio pasitraukimo. Ankstesnių žmonių gyvenimo pėdsakų šiame regione nėra, nes juos sunaikino paskutinis ledynmetis. Pirmieji gyventojai buvo klajokliai medžiotojai ir žvejai, atkeliavę iš Jutlandijos pusiasalio ir dabartinės Lenkijos teritorijos. Jie nepaliko nuolatinių gyvenviečių, o vertėsi šiaurės elnių medžiokle ir žvejyba, naudodami lankus, strėles, žeberklus ir kaplius. Gyveno kailiais dengtuose kūgio formos būstuose (palapinėse).
Maždaug 8000-5000 m. pr. Kr. klimato atšilimas paskatino kultūrinę kaitą. Rytų Baltijos regione susiformavo upių ir ežerų tinklas, padidėjo gyvūnų įvairovė. Tai paskatino žmones gyventi sėsliau. Archeologai apie tai sprendžia iš randamų kapinynų šalia gyvenviečių. Pradedami gaminti sudėtingesni kauliniai įrankiai su įstatomais titnaginiais ašmenimis. Žmonės rinko riešutus, grybus, uogas. Gyveno mažose stovyklose - nuo vienos iki keturių šeimų, kurios sudarė 15-30 žmonių bendruomenę.
Naujojo akmens (neolito) amžiaus (4800/4600-1700/1600 m. pr. m. e.) Rytų Baltijos regiono gyventojai įsikuria sėsliose, prie ežerų ar upių įkurtose gyvenvietėse. Gyveno antžeminiuose pastatuose su dvišlaičiu stogu, nedidelėmis kelių šeimų bendruomenėmis. Pagrindiniai verslai - medžioklė, žvejyba, rankiojimas. Nauja tai, kad atsiranda gamybinis ūkis: žmonės prisijaukino arklius, kiaules, šunis ir kitus gyvūnus. Žemei įdirbti naudojo kaplius ir arklus. Šiuo laikotarpiu Lietuvos teritorijoje pasirodė keramika, o žemdirbystė ir gyvulininkystė atsirado apie 3 tūkstantmetį pr.m.e.
Žalvario amžius Lietuvoje prasideda XVI a. pr. Kr. Šiuo laikotarpiu iš Europos pietrytinių stepių į Lietuvos teritoriją pasiekė virvelinės keramikos kultūros žmonės. Pirmieji bronzos dirbiniai į Lietuvos teritoriją pateko 1800-1600 m. pr. Kr. per mainų prekybą su Vidurio Europa. Susidarė Vakarų Lietuvos pilkapių kultūra ir brūkšniuotosios keramikos kultūra. Siekiant apsiginti pradėta tvirtinti gyvenvietes, atsirado piliakalniai.
Geležies amžius Lietuvoje pakeitė žalvario amžių, prasidėjo pirmo tūkstantmečio pr. m. e. viduryje ir truko iki viduramžių. Nuo 5 a. pr. Kr. Lietuvoje pasirodė pirmieji dirbiniai iš geležies. Ūkinis ir kultūrinis gyvenimas pagyvėjo pirmo tūkstantmečio prieš Kristų pabaigoje-pirmo tūkstantmečio po Kristaus sandūroje. Nuo 1 a. Lietuvoje išsiskyrė 4 atskiros kultūros: Vidurio Lietuvos kapinynų kultūra, Nemuno žemupio kultūra, Žemaitijos ir Žiemgalos pilkapių kultūra, Vakarų Lietuvos kapinynų su akmenų vainikais kultūra ir Rytų Lietuvos pilkapių kultūra.
Nuo VI a. Rytų Europoje ėmus sparčiai plisti slavų gentims, VI-VII a. pradėjo išsiskirti baltų gentys: lietuviai, aukštaičiai, žemaičiai, jotvingiai, nadruviai, skalviai, sėliai, kuršiai ir žiemgaliai. Stiprėjant genčių vidinei organizacijai ir gausėjant gyventojų, laikotarpio pabaigoje jos virto genčių junginiais. Ūkio pagrindą sudarė žemdirbystė. Nuo IX-XII a. ėmė kurtis baltų genčių sąjungos.
Pirmasis valdovas, suvienijęs Lietuvą ir sukūręs Lietuvos valstybę, laikomas didysis kunigaikštis Mindaugas. 1251 m., siekdamas sustiprinti savo valdžią ir nutraukti konfliktą su Livonija, Mindaugas apsikrikštijo ir 1253 m. liepos 6 d. buvo karūnuotas Lietuvos karaliumi. Vėliau, apie 1260 m., Mindaugas grįžo prie savo protėvių tikėjimo. Po Mindaugo nužudymo 1263 m. valstybėje kilo sumaištis, tačiau 1269 m. atkurtas valstybės stabilumas, į valdžią atėjus Traideniui.
XIII-XIV a. Lietuvos valstybė žymiai sustiprėjo ir išsiplėtė. Mongolų-totorių bei kryžiuočių antpuolių akivaizdoje prie Lietuvos jungėsi Baltarusijos kunigaikščiai. Gediminaičių dinastija XIV-XV a. žymiai išplėtė Lietuvos teritoriją į rytus diplomatinėmis priemonėmis ir kariniais veiksmais. Prie Lietuvos buvo prijungta visa dabartinės Baltarusijos teritorija, Ukraina ir Vakarų Rusija. Algirdo ir Vytauto valdymo laikais Lietuva pasiekė didžiausią teritorinį išsiplėtimą.
1385 m. Krėvos sutartimi ir 1386 m. Jogailos vedybomis su Lenkijos karaliene Jadvyga prasidėjo kelis amžius trukusi Lenkijos ir Lietuvos asmeninė unija. 1387 m. Jogaila pradėjo krikštyti Lietuvą. 1392 m. Astravos sutartimi, 1401 m. Vilniaus-Radomo susitarimu ir 1413 m. Horodlės susitarimais Vytautas Didysis pasiekė, kad būtų išsaugota savarankiško LDK valdovo institucija ir atskira valstybės valdymo organizacija.
1569 m. Liublino unija buvo sudaryta federacinė valstybė Abiejų Tautų Respublika (ATR). Unija nepanaikino savarankiškos LDK valstybės organizacijos. Pagal Liublino unijos nuostatas ATR valdovą rinko bendras Lenkijos ir LDK Seimas. Seime įstatymai buvo priimami vienbalsiai, tačiau liberum veto trukdė jį priimti ir paralyžiuodavo Seimo darbą.
XVII a. pabaigoje - XVIII a. pradžioje Lietuvos-Lenkijos valstybė persirito į savo saulėlydį. XVIII a. viduryje Čartoriskiai bandė vykdyti valstybės reformas, tačiau Rusija ir Prūsija, bijodamos valstybės sustiprėjimo, pradėjo kištis į valstybės reikalus. 1772 m. Rusija, Prūsija ir Austrija pasidalino ATR teritoriją. Po pirmojo padalinimo sekė antrasis 1793 m. 1791 m. gegužės 3 d. Seimas priėmė Gegužės trečiosios konstituciją, kuri tautos valią skelbė valdžios šaltiniu. ATR tapo konstitucine monarchija. Tačiau konservatyvioji bajorija priešinosi reformoms, susikūrė Targovicos konfederacija, palaikoma Rusijos. 1795 m. įvykdytas ATR III padalijimas.
Po ATR III padalijimo (1795 m.) Rusijos imperija aneksavo likusias LDK žemes. 1812 m. Napoleono Bonaparto iš Prūsijos atimtų lenkų ir lietuvių žemių sukūrė Varšuvos Kunigaikštystę, kuri 1815 m. atiteko Rusijai ir buvo pavadinta Lenkijos Karalyste. Nuo 1815 m. visos Lietuvos Didžiajai Kunigaikštystei priklausiusios lietuvių žemės atsidūrė Rusijos imperijos sudėtyje.
XIX a. vyko du plačius visuomenės sluoksnius apėmę sukilimai dėl Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės ir unijos su Lenkija atgaivinimo: 1831 m. ir 1863-1864 m. Po sukilimų Nikolajaus I režimas sugriežtėjo, sustiprėjo šalies rusifikacija. 1832 m. uždarytas Vilniaus universitetas. Nuo 1864 m. pradėta įgyvendinti lietuvių spaudos draudimą.
XIX a. 7 dešimtmetyje-XX a. pradžioje lietuvių tautinis judėjimas tapo masinis. Nuo XIX a. 9 dešimtmečio lietuvių inteligentai puoselėjo Lietuvos valstybės atkūrimo idėjas. 1904 m. carinė valdžia panaikino spaudos lotyniškais rašmenimis draudimą Lietuvoje. 1905 m. Rusijos revoliucija privertė daryti politinių nuolaidų, leista steigti politines partijas, rinkti Valstybės Dūmą.
Prasidėjus Pirmajam pasauliniam karui, iki 1915 m. pabaigos Vokietija užėmė visą dabartinę Lietuvos teritoriją. 1917 m. gruodžio 11 d. Lietuvos Taryba paskelbė nepriklausomybės aktą, numatantį glaudią Lietuvos ir Vokietijos sąjungą. 1918 m. vasario 16 d. Lietuvos Taryba paskelbė nepriklausomybę. Pilną nepriklausomybę Lietuva išsikovojo tik po Vokietijos pralaimėjimo Pirmajame pasauliniame kare.
1918 m. gruodžio mėnesį į Lietuvą įsiveržė Raudonoji armija. 1920 m. liepos 12 d. pasirašyta Lietuvos-Sovietų Rusijos taikos sutartis. 1920 m. spalio 9-10 d. lenkų kariuomenė užėmė Vilnių ir Vilniaus kraštą.
Nepriklausomoje Lietuvoje (1918-1940 m.) buvo atliktas vienintelis gyventojų surašymas 1923 m. Jo duomenimis, Lietuvos teritorijoje (53 200 km²) buvo 2 028 971 gyventojas. Su Klaipėdos krašto (1925 m. - 141 600 gyventojų) ir Vilniaus krašto (1931 m. - 546 000) gyventojais Lietuvos dabartinėje teritorijoje gyveno apie 2 700 000 gyventojų. Gyventojų gausėjimui įtakos turėjo socialinės ekonominės sąlygos.
1923 m. 0-9 m. amžiaus vaikai sudarė 18,9 % Lietuvos gyventojų, 30-39 m. amžiaus žmonės - 10,8 %. Moterys sudarė 52,3 % Lietuvos gyventojų. 1000 vyrų teko 1095 moterys.
To meto Lietuva buvo agrarinė valstybė. 1923 m. kaimuose gyveno 78,5 % gyventojų. Per žemės ūkio reformą (1919-1938 m.) buvo išskirstyta 717 968 ha žemės. 1939 m. žemės ūkyje dirbo 77 % dirbančių gyventojų.
1923 m. Lietuvoje buvo 27 miestai, 241 miestelis ir 16 388 kaimai. Miestai buvo nedideli. Dauguma gyventojų gyveno kaimuose ir vienkiemiuose.
1939 m. kovo 22 d. Vokietijai atėmus Klaipėdos kraštą, prasidėjo gyventojų terorizavimas. 1939 m. rugsėjo 17 d. SSRS kariuomenė užėmė Vilnių ir Vilniaus kraštą. 1939 m. spalio 10 d. SSRS Lietuvai perdavė dalį Vilniaus krašto.
