Petras Tarasenka gimė 1892 m. gruodžio 19 d. Karališkių kaime, Balninkų valsčiuje, Ukmergės apskrityje. Jo tėvai - mažažemis valstietis Feodulas Tarasovas ir Natalija Zubrickaja, kilę iš sentikių šeimos. Pagal išlikusius įrašus Karališkių cerkvės knygoje, Petras įgijo Tarasovų pavardę, kuri vėliau virto į Tarasenkos. 1894 m. sausio 2 d. tėvams persikėlus, nuo 1902 m. jis augo Alantoje (Molėtų r.) ir 1903-1905 m. baigė Alantos dviklasę pradinę mokyklą jau lietuviška pavarde kaip Piotras Tarasenka. 1905 m. jis trumpai dirbo raštininko pagalbininku, bet buvo išmestas iš darbo už palankumą lietuvių kalbai. 1906-1908 m. baigė valdinę pradinę mokyklą Anykščiuose, 1908-1912 m. - Panevėžio mokytojų seminariją, įgijo pradinės mokyklos mokytojo išsilavinimą.
1912-1914 m. P. Tarasenka dirbo mokytoju Alantos pradinėje mokykloje, 1914 m. rudenį porą mėnesių - Tirmūnų (Utenos r.) pradinėje mokykloje, kol buvo mobilizuotas į kariuomenę. 1914-1917 m. jis tarnavo carinės Rusijos kariuomenėje, buvo 30-ojo Šaulių Sibiro pulko eilinis, paskui, baigęs Dušetų (Gruzija) praporščikų mokyklą, - jaunesnysis puskarininkis 731-ajame Komarovo pėstininkų pulke, kol 1917 m. 1918-1919 m. P. Tarasenka studijavo Pskovo pedagoginiame institute istoriją, klausė žymaus rusų archeologo A. Grigorjevo paskaitų.
Grįžęs į Lietuvą, P. Tarasenka 1919-1932 m. tarnavo Lietuvos kariuomenėje. Tarnybą pradėjo kaip Kauno bataliono jaunesnysis karininkas Ukmergėje, paskui tęsė 7-ajame Žemaičių kunigaikščio Butigeidžio pėstininkų pulke, buvo Kauno bataliono 3-osios kuopos vadas. 1920 m. spalio 16 d. jis pasižymėjo kovose prieš lenkus ir 1920 m. 1921 m. balandį - 1922 m. vasarį jis baigė Aukštuosius karininkų kursus Kaune, gavo labai gerą įvertinimą. 1923 m. Lietuvai atgavus Klaipėdos kraštą, 7-asis pulkas buvo dislokuotas Klaipėdoje, 1923-1926 m. ten gyveno ir P. Tarasenka. Vykdavo pasižvalgyti po apylinkes, ieškodamas pamario archeologinių paminklų, apie juos skelbdavo spaudoje. Daug jo straipsnių 1924-1925 m. publikavo „Klaipėdos žinios“. Straipsniuose „Klaipėdai reikalingas istorijos - archeologijos muziejus“, „Klaipėdos muziejaus draugija“, „Koks turi būti Klaipėdos miesto muziejus“ rašė apie būtinybę įkurti Klaipėdos muziejų ir buvo vienu iš šio muziejaus įsteigimo iniciatorių 1924 m. 1924 m. prisidėjo prie Istorijos ir archeologijos muziejaus įkūrimo Klaipėdoje.
Tarnybos metu jis itin aktyviai domėjosi kraštotyra, archeologija. Pirmąja P. Tarasenkos publikacija laikomas 1921 m. Tilžėje leidinyje "Mūsų senovė" publikuotas veikalas "Valiulio akmuo", skirtas mitologinio akmens, esančio Alantos apylinkėje, tiriamajam aprašymui. Nuo 1927 m. P. Tarasenka ėmėsi ir archeologo darbo, o visiškai jam atsidėjo nuo 1932 m., kai pasitraukė į atsargą, turėdamas pulkininko laipsnį, ir galėjo pragyventi iš kariškio pensijos. 1930-1934 m. Valstybės archeologinės komisijos narys. 1933 m. pulkininkas, išleistas į atsargą.
Išėjęs į atsargą toliau domėjosi Lietuvos piliakalniais, lankė juos, aprašinėjo, sudarinėjo jų planus. 1925-1936 m. kasinėjo įvairius archeologinius paminklus, darė piliakalnių topografinius planus. Tarp jų - Papilių kapinynas (1925 m.), Bartkūnų piliakalnis, Berzgainių piliakalnis, Kulionių piliakalnis, Maniuliškių piliakalnis, Mielėnų piliakalnis, Pakačinių piliakalnis, Velikuškių piliakalniai, Paželvių piliakalnis ir Vosgėlių piliakalnis bei Pašušvio kapinynas (1927-1936 m.).
Tarybinė ir nacių okupacijos privertė jį ieškoti darbo valstybinėse įstaigose. Netekęs Lietuvos kariuomenės kariškio pensijos ir pragyvenimo šaltinio, 1941 m. P. Tarasenka dirbo Kauno Vytauto Didžiojo Karo muziejuje ekskursijų vadovu, 1941-1944 m. buvo Kultūros paminklų apsaugos įstaigos Archeologijos skyriaus vedėjas. Nuo 1944 m. gruodžio iki 1945 m. birželio jis laikinai ėjo Kariškai istorinio (buvusio Vytauto Didžiojo karo) muziejaus direktoriaus pareigas, 1945-1947 m. dirbo Kauno M. K. Čiurlionio dailės muziejuje mokslinis bendradarbis (nuo 1948 m. iki pensijos 1958 m.). 1958 m. jam suteiktas Lietuvos TSR nusipelniusio kultūros veikėjo garbės vardas.
Nuo jaunystės domėjosi archeologija, proistorė, rūpinosi senovės paminklų apsauga. Dar vaikystėje sužavėtas žmonių pasakojimų, padavimų, susidomėjo senove, jos paminklais. Siekdamas sudominti jaunimą paminklais, parašė knygas-vadovėlius „Gimtoji senovė“ (1925, 1926 m.), „Priešistorinė Lietuva“ (1927 m.), sudarė archeologinių paminklų registrą „Lietuvos archeologijos medžiaga“ (1928 m.), kuriai kaip priedą parengė pirmąjį visos Lietuvos archeologinių paminklų žemėlapį. Parašė apysakas - „Praeities vartai” (1935 m.), „Perkūno šventykloje” (1939 m.). Paskelbė apie 100 straipsnių apie Lietuvos piliakalnius, šventvietes ir karybą.
1953-1955 m. dalyvavo Lietuvos mokslų akademijos Istorijos instituto žvalgomojoje ekspedicijoje, kuri rinko duomenis apie Užnemunės ir Pietų Lietuvos archeologijos paminklus. Tuo metu parašė platesnę apybraižą „Lietuvos piliakalniai“ (1956 m.) ir „Pėdos akmenyje“ (1958 m.) apie Lietuvos laukuose esančius įvairius akmenis su ženklais. Jam kilo mintis paruošti kelias knygas apie visus Lietuvos piliakalnius. Pavyzdžiu tokiam leidiniui pasirinko latvių archeologo Ernesto Brastinio (1892-1942 m.) „Latvijos piliakalniai“, kurios 1923-1930 m. P. Tarasenka kaupė duomenis apie aukštaičių, žemaičių ir Užnemunės piliakalnius. Paruošė tik vieną iš numatytų knygų - „Užnemunės piliakalniai”, kurią apie 1960 m. spėjo įteikti leidyklai, o tarsi jos anotaciją paskelbė Lenkijos spaudoje. Knygą sudarė trumpas įvadas, kuriame P. Tarasenka išdėstė savo pažiūras į šiuos paminklus ir išsamius duomenis apie kiekvieną tuo metu buvusį žinomą Užnemunės piliakalnį - jo adresą, žemėlapio ištrauką-situaciją, paties paminklo topografinį planą ir aprašymą. Leidykla buvo bejėgė išleisti tokį leidinį, nes tuo metu spausdinti smulkaus žemėlapio ištraukas ir piliakalnių topografinius planus kaip valstybinę paslaptį draudė „geonadzoras“. Todėl leidykla rankraštį autoriui grąžino, „siūlė jį papildyti“, keisti iliustracijas. Tačiau be topografinių planų leidinys būtų netekęs didelės dalies vertės. Pašlijusi autoriaus sveikata ir nelaukta mirtis nutraukė šį darbą. Knyga išėjo tik 2001 m. Tačiau jam parašius šią knygą ir įteikus leidyklai, prasidėjo intensyvūs iki tol Lietuvoje „nežinotų“ Užnemunės piliakalnių tyrinėjimai. Mokslų akademijos Istorijos institutas, Vilniaus universiteto Archeologijos katedra ir Mokslinė metodinė kultūros paminklų taryba vien 1961-1971 m. kasinėjo net 14 Užnemunės piliakalnių.
P. Tarasenkos didžiausias nuopelnas - archeologijos mokslo išpopuliarinimas. Šioje srityje jis iki šiol tebėra nepralenktas. Piliakalnių tyrinėjimai parodė šių paminklų įvairovę. Paaiškėjo, kad dalies jų praeitis siekia net žalvario amžiaus pradžią. Kilo minčių, kad kai kurie piliakalniai gali būti susiję su senuoju tikėjimu.
Petras Tarasenka mirė 1962 m. gegužės 17 d. Kaune. Palaidotas Kauno Eigulių kapinėse. Jo gimtosios sodybos vieta Karališkių kaime nuo 1993 m. pažymėta skulptūrine memorialine kompozicija. Alantoje (Molėtų r.) ant senojo mokyklos pastato sienos įrengta atminimo lenta, primenanti, kad čia dirbo Petras Tarasenka - archeologas ir rašytojas.
GEROS ŽINIOS- I.Vegėlės užkurta telktis spartėja ir plečiasi! Santykiai su Baltarusiją šiltėja.
Pagrindiniai Petro Tarasenkos darbai ir publikacijos:
- „Gimtoji senovė“ (1925, 1926 m.)
- „Priešistorinė Lietuva“ (1927 m.)
- „Lietuvos archeologijos medžiaga“ (1928 m.)
- „Lietuvos piliakalniai“ (1956 m.)
- „Pėdos akmenyje“ (1958 m.)
- „Užnemunės krašto piliakalniai“ (išleista 2001 m.)
- „Praeities vartai“ (1935 m.)
- „Perkūno šventykloje“ (1939 m.)
- „Rambyno burtininkas“ (1958 m.)
- „Didžiųjų Tyrulių paslaptys“ (1956 m.)
- „Užburti lobiai“ (1956 m.)
- „Pabėgimas“ (1957 m.)
