Antanas Poška gimė 1903 m. kovo 10 d. Gripkelių kaime, Pasvalio rajone, ūkininkų šeimoje. Jau nuo vaikystės jį domino kelionės ir kitų kraštų žmonių gyvenimas, šiam pomėgiui jis liko ištikimas visą gyvenimą. Dar būdamas moksleivis, 1913 m. gavo pirmąjį esperanto kalbos vadovėlį ir savarankiškai išmoko šią kalbą, kuri vėliau tapo svarbiu jo kelionių palydovu ir bendravimo įrankiu.
Poška pradėjo keliauti gana anksti. 1925 m. liepos mėnesį su trimis draugais dviračiu apvažiavo Lietuvą. Po trejų metų, 1928 m., jis įsigijo motociklą ir leidosi į kelionę aplink Baltijos jūrą, aplankydamas 12 šalių. Ši kelionė ir jo pomėgis motociklams jį padarė vienu pirmųjų motociklų turizmo Lietuvoje pradininkų.
Didžiausia ir žymiausia Antano Poškos kelionė prasidėjo 1929 m., kai kartu su Matu Šalčiumi motociklu iš Kauno leidosi į Indiją. Kelionė per Europą, Afriką ir Aziją truko iki 1936 m. Šios kelionės metu Poška patyrė daugybę nuotykių, susidūrė su finansiniais sunkumais ir techninėmis kliūtimis, tačiau tai jo nesustabdė. Kelionės metu jis daugiausia naudojosi kitų šalių esperantininkų pagalba, davė paskaitas apie esperanto kalbą, Lietuvą ir kitas temas, taip pat siuntė straipsnius ir nuotraukas į lietuvių bei užsienio spaudą.
Indijoje Antanas Poška studijavo antropologiją Bombėjaus universitete, įgijo sanskrito kalbos žinių. Jis dalyvavo antropologinėse ekspedicijose po Himalajus ir Pietryčių Aziją, rinko duomenis apie šinų kalba kalbančias tauteles. Bombėjaus universitete jis gavo bakalauro laipsnį, o vėliau Kolkatos universitete rengė daktaro disertaciją apie šinų kalba kalbančius žmones, tačiau jos negynė. Poška susitiko su Indijos intelektualiniu elitu, įskaitant Rabindranatą Tagorę, kurio kai kuriuos darbus išvertė į lietuvių kalbą.
Grįžęs į Lietuvą 1936 m., Antanas Poška dirbo žurnalistu ir aktyviai dalyvavo visuomeninėje veikloje, 1937-1940 m. vadovavo Lietuvos esperantininkų sąjungai. Antrojo pasaulinio karo metais, nacių okupacijos metu, jis gelbėjo žydų tautybės žmones, slėpdamas juos savo namuose, už ką vėliau buvo pripažintas Pasaulio tautų teisuoliu.
Po Sovietų Sąjungos okupacijos 1945 m. Poška atsisakė naikinti knygas, kurios buvo laikomos nepriimtinos sovietų režimui, ir buvo nuteistas kalėti GULAGO stovyklose. Po paleidimo jam buvo uždrausta grįžti į Lietuvą, todėl jis dirbo etnografijos muziejuose Vidurinėje Azijoje. Tik 1959 m. jam buvo leista grįžti į Lietuvą, kur jis tęsė savo mokslinę ir publicistinę veiklą, nors politinio kalinio praeitis trukdė jam užimti aukštesnes pareigas.
Antanas Poška buvo produktyvus rašytojas, palikęs gausų literatūrinį palikimą, įskaitant kelionių knygas, straipsnius ir mokslinius darbus. Jo bibliografijoje yra daugiau nei 3756 įrašai. 2014 m. Kalkutos universitetas jam suteikė garbės daktaro vardą.
Antano Poškos gyvenimas ir veikla yra ryškus lietuvių keliautojo, mokslininko ir kultūrininko pavyzdys, kurio aistra pažinimui ir meilė Tėvynei vedė jį per pasaulį ir leido palikti svarų pėdsaką istorijoje.
Antanas Poška gimė 1903 m. kovo 10 d. (pagal Julijaus kalendorių - kovo 24 d.) Gripkelių kaime, Pasvalio rajone.
Jis mirė 1992 m. spalio 16 d. Vilniuje.
