Baletas, kaip scenos meno forma, jungiantis šokį, pantomimą ir muziką, savo ištakas siekia Renesanso epochos Italijoje. Nors baleto užuomazgų galima įžvelgti jau XIV a. pabaigos italų karnavaluose, dvaro puotose ir liaudies šventėse, būtent Renesanso epochoje (XVI a.) Italijoje pradėjo formuotis tai, ką šiandien suprantame kaip baletą. Iš pradžių baletas buvo suprantamas kaip bendro veiksmo ir nuotaikos siejama šokių scena operoje.
Pirmuoju pasaulietiškuoju baletu laikomas spektaklis, pastatytas 1489 m. Milano kunigaikščio ir Izabelės Aragonietės vestuvių proga. Tai buvo iškilmingas dvaro renginys, kurį lydėjo eisenos, muzika, šokiai ir žaidimai. Nuo to laiko baletas tapo neatsiejama dvaro gyvenimo dalimi, lydinčiu iškilmes, turnyrus ir kitus svarbius įvykius. Šiuo laikotarpiu balete atsiranda alegorinių ir mitologinių motyvų, o šokio judesiai yra lėti ir neįvairūs.
Renesanso epochoje Italijoje taip pat plito alegorinės, mitologinės pantomimos (balli figurati), vadinamieji arklių baletai, kuriuose šokio judesius pagal muziką atlikdavo dresuoti arkliai. Atsirado pirmosios šokio mokyklos ir parašyta šokio traktatų. Viename jų, G. Ebreo 1463 m., pirmą kartą pavartotas žodis balletto. C. Negri aprašė kojų pozicijas ir sukinius, o M. F. Caroso užrašė daugiau nei 100 šokių.
1489 m. B. di Botto pastatė spektaklį "Gastronominis baletas", laikomą pirmuoju baletu Europoje, kuriame sujungė šokį, muziką ir dainas. 1581 m. Paryžiuje B. da Belgiojoso, su italų šokėjų trupe, pastatė teatralizuotą vaidinimą "Komiškasis karalienės baletas". Iš Italijos į Prancūziją patekęs baletas tapo iškilmingu ir prabangiu reginiu. 1581 m. Kotrynos Mediči kapelmeisteris Baltasarini pastatė pirmąjį baletą Prancūzijoje „Circėja ir jos nimfos“. Pirmųjų baletų muzikinį pagrindą sudarė liaudies ir dvaro šokiai. Baletas buvo grynai karaliaus dvaro pramoga, jame dalyvavo dvariškiai, netgi karaliai. Baleto šokėjai buvo tik vyrai su įvairiomis kaukėmis.
Viduriniais amžiais Italijoje plėtotos iš antikos mimų perimtos šokio tradicijos. Viduramžiais buvo šokama dvaruose, per liaudies ir religines šventes, karnavalus. Pavyzdžiui, XV a. Florencijoje L. de’Medici rengė karnavalus, kurių metu vežimuose buvo vaidinami mitologinės tematikos spektakliai su šokiais.
16-17 a. šokio ir pantomimos elementų buvo commedia dell’arte spektakliuose. XVII a. antroje pusėje atsirado nauji teatro žanrai, tokie kaip komedija-baletas ir opera-baletas, kuriuose svarbus vaidmuo buvo skiriamas baleto muzikai ir bandyta ją dramatizuoti. Prancūzų balete susiformavo savitos tradicijos ir tipiškos savybės: baletą sudarė šokiai, lydimi eilėraščių deklamavimo ir dainavimo. Šokiai skirstėsi į groteskinius pantomiminius įvairių personažų pasirodymus (tai atliko profesionalūs aktoriai) ir dekoratyvinius, grynai choreografinius šokius, sudaromus pagal geometrinius piešinius (juos atliko dvariškiai).
Savarankiška sceninio meno šaka baletas tapo tik XVIII a. antroje pusėje, po prancūzų baletmeisterio J. G. Noverre reformų. Noverre (1727-1810 m.) atskyrė baletą nuo operos, sujungęs jį su antikine pantomima. Jis stengėsi sujungti dailę, muziką, choreografiją, technikos ir šviesos efektus į vientisą dramatišką spektaklį. Jo knyga „Laiškai apie šokį“ laikoma viena svarbiausių iki šiol. Noverre įtakoje Paryžiuje buvo įkurta pirmoji šokių akademija.
XVIII a. Italijoje buvo įkurta daug muzikinių teatrų Florencijoje, Milane, Neapolyje, Romoje ir Venecijoje. Žymiausias jų - Milano teatras La Scala, įkurtas 1778 m., kuris ilgą laiką buvo Europos baleto centras. 1813 m. prie teatro La Scala buvo įsteigta baleto mokykla, veikianti iki šiol. Joje 1837-1850 m. dėstė šokėjas, baletmeisteris ir vienas garsiausių XIX a. pedagogų C. Blasisas. Jis parašė šokio teorijos knygų ir įvedė šokio pozą *attitude*.
18-19 a. Italijos baleto artistai ir baletmeisteriai šoko bei statė baletus Austrijos, Danijos, Prancūzijos, Rusijos ir kitų šalių teatruose, darydami įtaką tų šalių choreografijos raidai. Veiksmo baletus statė baletmeisteriai G. D. M. Angiolini (C. W. Glucko "Don Žuanas", 1761 m.) ir V. Galeotti (1733-1816 m.), pastatęs "Romeo ir Džuljetą" (1811 m.) ir "Makbetą" (1816 m.), abu pagal C. Schallio muziką. S. Viganò statė monumentalius antikinius, istorinius baletus pagal W. Shakespeare'o tragedijas, pvz., L. van Beethoveno "Prometėjo kūriniai" (1801 m.), "Koriolanas" (1804 m.), pagal J. Weiglio muziką, ir "Didonė" (1821 m.), pagal G. Ayblingerio muziką.
Tolimesnė baleto raida ir suklestėjimas vyko romantizmo epochoje. Romantizmas XIX a. į pirmąjį planą iškėlė moterį, švelnumą, svajonę ir jausmą. XVIII a. pabaigoje baleto kostiumas tapo žymiai lengvesniu ir laisvesniu, o tai prisidėjo prie šokio technikos vystymosi. Atsirado triko, trumpa tiulio suknelė, atlaso bateliai su kietais pirštų galais. Herojiški ir alegoriški siužetai buvo pakeičiami pasakomis; atsirado šokis *pointes* (pirštų galais), kuris tarsi pakeldavo šokėją nuo žemės. Šokį ant pirštų galų kaip išraiškos priemonę pirmoji panaudojo M. Taglioni. Šokis tapo gyvesnis, atsirado polėkiai, šuoliai ir lyriški šokiai.
Romantizmas italų balete daugiausia siejamas su Taglioni šeimos dinastija. Baletmeisterio F. Taglioni baletai išsiskyrė stiliaus naujumu, lengvumu ir mistika. 1832 m. Paryžiaus teatre Grand Opéra jis pastatė J. M. Schneitzhoefferio baletą "Silfidė", kuriame pagrindinį vaidmenį atliko ir viena pirmųjų ant pirštų galų (puantų) šoko M. Taglioni. C. Grisi pirmoji sušoko Žizel (A. Ch. Adamo "Žizel", 1841 m.) ir Esmeraldos (C. Pugni "Esmeralda", 1844 m.) vaidmenis.
Meistriška šokio technika garsėjo E. Cecchetti (jis buvo ir žymus šokio pedagogas), P. Legnani (pirmoji be sustojimo atliko 32 fouetté). 19 a. antrojoje pusėje baleto centras persikėlė į Italiją, tačiau itališkoji mokykla paplito neilgam.
XX a. pradžioje daugiausia statyti romantiniai baletai. XX a. viduryje baletų pagal B. Bartóko ir I. Stravinskio muziką pastatė vengrų kilmės baletmeisteris M. A. Millossas (1906-88 m.). Daug gastroliavo ir baletų pastatė kitų šalių baletmeisteriai. Garsėjo baleto šokėjos C. Fracci, E. Terabust (g. 1949 m.).
XX a. antroje pusėje susikūrė moderniojo šokio trupė Aterballetto (įkurta 1979 m. Reggio nell’ Emilia, nuo 1997 m. vadovas M. Bigonzetti, g. 1960 m.), kuri pastatė choreografų A. Ailey, G. Balanchine'o, M. Béjart'o, L. Childs, K. McMillano ir kitų moderniojo šokio spektaklių.
Šiuo metu Italijoje veikia Teatro di San Carlo baleto mokykla Neapolyje (nuo 1812 m.), Teatro dell’Opera baleto mokykla Romoje (nuo 1928 m.) ir daugybė privačių baleto mokyklų.
